大庭城址は藤沢市のニュータウンとなっている台地にあり、現在は城址公園として整備されています。
公園の管理事務所には大庭城や神奈川県の城についての資料が展示してあります。
それによると、大庭城は平安末期に桓武平氏の流れをくむ大庭景親が居城したのが始まりとされていますが、大庭氏の館は現在の城跡より南西にあったといわれています。
室町時代には太田道灌が本格的な築城をし、扇谷（おおぎがやつ）上杉氏の拠点となったようです。
その後、北条早雲により攻略されてからは小田原城の支城として後北条氏の支配下になります。
縄張りは大きく４区画に分けられており、南端が本丸に相当する箇所だと思われています。
南端には建物の跡を示す石柱があります。
空堀や土塁の跡が残されていますが、後北条氏時代に改修されたと推測されています。
北端には市制５０周年記念の足跡モニュメント、さらに奥に裏門へ通じると思われる小路があります。
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